卡尔曼观测器的问题

sunnyseles

关于卡尔曼滤波器用作观测器的问题                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        请教：
（1）过程和测量噪音协方差矩阵Q , R。 大家都是如何确定的？尤其是做实时试验的时候？
（2）Q, R对于一个卡尔曼观测器来说，唯一么？还是满足一定的条件，就可以准确预测系统的状态？

期待大家的帮助。

wkkkkac

测量噪声的协方差R一般是可以观测到的，我们可以离线获取一些系统观测值以计算测量噪声协方差。过程噪声协方差Q不能够直接观测到，可以通过建立过程模型来获取。