路径规划

bhcslys

请教高手:
用粒子群优化算法解决路径规划的问题，对空间进行离散处理之后，所有的点的位置是确定的，初始化后，利用粒子群优化算法的两个公式进行更新，由于速度更新公式中存在随机项，则新的位置公式并不能并不能保证在已离散的其它点上，请问这个问题怎末来解决。
谢谢！