基本概念

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能控性和能观测性   
考虑系统的状态空间描述．则捻人和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量。因此，所谓能控性和能观测性，就是研究系统这个“黑箱”内部的状态是否可由输入影响和是否可由输出反映。如果黑箱内的每一个状态变昼的运动都可由输入来影响和控制而由任意的始点达到原点，那么就称系统是能控的，或者更确切地说是状态能控的。否则，就称系统是不完全能控的。对应地，如果黑箱内的所有状态变量的任藏形式的运动均可由输出完全反映，则称系统是状态能观测的，简称为能观测。反之，则称系统是不完全能观测的。