[求助]怎么进行一个三输入三输出的控制器设计？

根号三

各位师兄，请教一个问题！！
怎么进行一个三输入三输出的控制器设计？
我现在有状态空间模型，不知道怎么设计控制器？
手头上的资料全是单输入单输出的控制器设计方法，
请各位指教一下？
谢谢！

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-9-21 22:01 编辑 ]

cao

1）你想设计什么样的控制器？如LQR、Hinf等！
2）建议：可参考MATLAB中的控制系统设计方法。

仅供参考，请批评指正。

根号三

什么样的都可以吧.主要是利用PID进行设计
我见到过的大部分是对单输入单输出进行设计的列子.

根号三

在MATLAB中的控制系统设计方法中好象也没有.

yufeng

存在耦合pid效果可能不好

cao

1）PID从SISO开始的，多变量PID研究得也比较多了，重点解耦、结合新型控制算法等等
2）刘金锟。 先进PID控制及其MATLAB仿真。
陶永华。新型PID控制及其应用
还有很多期刊文章值得参考！

ll_18301

针对多变量系统的控制器设计，方法跟手段有着质了的变化。多变量系统的控制器设计，鲁棒Hinf是质的突破，当然你也可以使用自适应、学习、网络、模糊等。但是Hinf能够定量的描述闭环系统的鲁棒性能和鲁棒稳定性。另一方，一些传统方法，特别是PID就没有用武之地了吗？不是的。传统跟现代的结合才是最有威力的。应用现代的方法，从传统的视角也能出漂亮的设计，比如鲁棒Hinf完全可以设计出PID的控制器，但是需要技巧和经验。比如你可以先固定控制器的结构，比如就是PID（多变量控制器你只取对角线上元素，其余的都是0，并且每一个对角线元素就是PID），这种方法最大的缺陷是：优化问题是一个 非凸非光滑优化，没有最优解，只有局部最优解，但是优化出来的控制器的性能相对全阶控制器没有衰退多少，这么好的事情何乐而不为呢。
当然每个人都会有自己的想法，都有自己的处理特点，这不就是创新马
关于固定阶数及固定结构的Hinf控制器设计，法国做得很好，免费提供软件包（Hifoo）
http://www.cs.nyu.edu/overton/software/hifoo/
http://www.cims.nyu.edu/~marcm/software/hifoo/hifoo1_5.html