<求助>单神经元pid在用s函数仿真中的问题

jack_boy

现在刚开始用单神经元pid做仿真，遇到一些问题请大家指点指点！
我是按照从网上搜到的一篇文章《基于s函数的神经元PID控制SIM U LIN K仿真模型》做的，控制对象的传递函数是：
G(S)=2.3exp(－0.167s)/(3.05s+1)，学习步长：ηp=6800,ηi=68,ηd=1000,神经元比例系数:k=1.1,采样周期T＝0.0167。
我仿真的结果跟文献上的结果出入很大，我用的是ode45，变步长，参数调整多次，其结果仍然比单纯的pid控制的效果差，体现不出变参数pid控制的优点。并且，当我设置定步长0.0167仿真的时候，出现振荡，是采样周期设置有问题吗，请问应该在哪里设置呢？
我的s函数主要部分如下：
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 3;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 3;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;   
sys = simsizes(sizes);
x0  = [0.3 0.3 0.3];

function sys=mdlUpdate(t,x,u,etap,etai,etad,k)
sys(1) = x(1)+etai*u(1)*u(1);   %u(1)=e(k)=r(k)-y(k)
sys(2) = x(2)+etap*u(1)*u(2);   %u(2)=e(k)-e(k-1)
sys(3) = x(3)+etad*u(1)*u(3);   %u(3)=e(k)-2(k-1)+e(k-2)

function sys=mdlOutputs(t,x,u,etap,etai,etad,k)
sys = k*(x(1)*u(1)+x(2)*u(2)+x(3)*u(3))/(abs(x(1))+abs(x(2))+abs(x(3)));    %output is du(k),u(k)=u(k-1)+du(k)
系统框图如下：

仿真模块图

请各位帮帮我！先谢谢了！
文献中的结果很好

文献结果

这是我做的结果

仿真结果

定步长结果

我的仿真文件： snn_pid.mdl (22.95 KB, 下载次数: 182)

2007-6-27 10:26 上传

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仿真模块

snnpid.m (8.46 KB, 下载次数: 205)

2007-6-27 10:26 上传

点击文件名下载附件
s函数

lirui0662

我觉得就是你取的参数的问题
多换几次参数比较一下，看看规律

jack_boy

参数调过很多次，无法达到文献中的效果，而且也达不到我做的pid的效果
参数这么难调的话，他比pid好在哪里呢？

lirui0662

我有同学做的单神经元pid效果很好
这个肯定是比传统的lid调节要好
不过不知道什么原因你的这个效果不好
你可以参考一下薛定宇编的那本《控制系统计算机辅助设计－matlab语言与应用》
上面有很多很好的例子可以借鉴

jack_boy

能让你同学帮我看看么？
谢谢lirui0662 你的关注及推荐的参考书！

Matlab

u(3)输入前应该再加一个-（z-1）/z才能达到u(3)=e(k)-2(k-1)+e(k-2)吧

kee

怎么无人回答啊
我把你的模型下来看看，结果效果更差，怎么搞啊？？

ldren110

这模型和书上的有些不一样啊，《先进PID控制与MATLAB仿真》上有例程

sunnymovie

看看xiexie

pauljames

书上那个是用m语言写的仿真文件，不如模型直观。而且，如果要加入到xpc做实时控制的话，m文件不能用的。

hidefreak

我也刚刚才接触simulink 下面的是我自己参考书上的算法和论文得出的结论 如有不对 请大家指出

lz照着论文弄就是走错的第一步 我现在总算知道什么叫尽信书不如无书了
我所搜到的神经元pid的s函数论文里 内容基本都差不多
我照着论文搭好系统 设好参数根本仿真不出来
lz是在控制输出的后面加了个饱和器 把值限制在+-5才得到个勉强可以看的图
把积分器去掉的话 可以看到控制输出值在10的几次方到几十次方的量级 整个系统输出也在10的几十次方量级 而且根本不稳定
后来看了一些将神经元pid原理的书的论文 发现mux的输入除了x1、x2、x3外 还应该有一个u 就是当前的控制量
书上明明写着w(k+1)=w(k)+eta*z(k)*u(k)*xi(k) 不知道为什么到某些论文里u（k）就没有了 害我浪费了一个通宵

我修改了m文件 将u也引入算法 不知道对不对 不过 系统至少收敛了 得到了比较像样的图像



[ 本帖最后由 hidefreak 于 2010-5-22 05:27 编辑 ]

hqli_06

学习一下，不过还是有诸多疑问啊

龙剑

我也在做，先参考下看看。

panda810

下下来看看呢。。。

panda810

最近也在研究这方面