关于汽车前轮转向失稳的问题（鞍结分岔图的matlab程序）

victorpn

是用ODE还是fsolve,现在有个分岔图一直不知道怎么画！
现在给出相图的程序
function bifurcation
%解方程
global deltaf
      deltaf=0.015;
%画图
options = odeset('RelTol',1e-4);
for p=-0.1:0.05:0.1;
    for q=-0.4:0.1:0.4;
    x0=[p,q];
    [t,x]=ode45(@f,[0,30],x0,options);
   plot(x(:,1),x(:,2));
       hold on
    axis([-0.15,0.15,-0.6,0.6]);
   pause(0.01);
end
end



function dx=f(t,x)
dx=zeros(2,1);
global deltaf
af=1.2;ar=1.3;Iz=3000;m=1500;u=20;Bf=11.275;Cf=1.56;Df=-2574.7;Ef=-1.9990;
Br=18.631;Cr=1.56;Dr=-1749.7;Er=-1.7908;
Jf=x(1)+atan((af*x(2)*cos(x(1)))/u)-deltaf;
Jr=x(1)-atan((ar*x(2)*cos(x(1)))/u);
Ff=Df*sin(Cf*atan(Bf*(1-Ef)*Jf+Ef*atan(Bf*Jf)));
Fr=Dr*sin(Cr*atan(Br*(1-Er)*Jr+Er*atan(Br*Jr)));
dx(1)=(Ff+Fr-m*u*x(2))/(m*u);
dx(2)=((af*Ff-ar*Fr)*cos(x(1)))/Iz;
其中前轮转角deltaf是分岔变量 ，现在想做下面的鞍结分岔图，请问matlab程序怎么编写？谢谢！

鞍结分岔图