[求助]如何定量描述电机振动

tangliang214

我用的是伺服电机，PID参数调大时，伺服使能后电机容易振动（用手感觉出来的）。

现在能够利用自己的上位机采集到电机振动的速度与转矩信息（采样频率最大为4000Hz，每次可以采1000个点）。

请教：如何利用采集到的数据，求出描述振动的物理量？比方说，我采集到1000个转速值，画出来是一条近似的正弦曲线，需要求出那些物理量来描述振动?（我暂时只需要整合出一个描述振动的物理量的阈值，用该阈值来判断电机是否振动，从而指导PID参数的修改，使电机不振动）