模糊PID仿真错误,清高手帮忙
??? Error using ==> parsruleOutput MF index is too high
Error in ==> readfis at 225
out=parsrule(out,txtRuleList,'indexed');
Error in ==> m329 at 123
a=readfis('fuzzpid');
代码如下,是<先进PID控制 MATLAB仿真>中第三章中模糊自适应整定PID控制中的例子.但是不出现结果,总出现上面的错误.
clear all; close all;
a=newfis('fuzzpid');
f1=1;
a=addvar(a,'input','e',[-3*f1,3*f1]);
a=addmf(a,'input',1,'NB','zmf',[-3*f1,-1*f1]);
a=addmf(a,'input',1,'NM','trimf',[-3*f1,-2*f1,0]);
a=addmf(a,'input',1,'NS','trimf',[-3*f1,-1*f1,1*f1]);
a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-2*f1,0,2*f1]);
a=addmf(a,'input',1,'PS','trimf',[-1*f1,1*f1,3*f1]);
a=addmf(a,'input',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'input',1,'PB','smf',);
f2=1;
a=addvar(a,'input','ec',[-3*f2,3*f2]);
a=addmf(a,'input',2,'NB','zmf',[-3*f2,-1*f2]);
a=addmf(a,'input',2,'NM','trimf',[-3*f2,-2*f2,0]);
a=addmf(a,'input',2,'NS','trimf',[-3*f2,-1*f2,1*f2]);
a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-2*f2,0,2*f2]);
a=addmf(a,'input',2,'PS','trimf',[-1*f2,1*f2,3*f2]);
a=addmf(a,'input',2,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'input',2,'PB','smf',);
f3=0.1;
a=addvar(a,'output','u',[-3*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3*f3,-1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-3*f3,-2*f3,0]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-3*f3,-1*f3,1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-2*f3,0,2*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-1*f3,1*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',);
f3=0.02;
a=addvar(a,'output','u',[-3*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3*f3,-1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-3*f3,-2*f3,0]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-3*f3,-1*f3,1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-2*f3,0,2*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-1*f3,1*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',);
f3=1.0;
a=addvar(a,'output','u',[-3*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3*f3,-1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'NM','trimf',[-3*f3,-2*f3,0]);
a=addmf(a,'output',1,'NS','trimf',[-3*f3,-1*f3,1*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'Z','trimf',[-2*f3,0,2*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PS','trimf',[-1*f3,1*f3,3*f3]);
a=addmf(a,'output',1,'PM','trimf',);
a=addmf(a,'output',1,'PB','smf',);
rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
1 2 7 1 3 1 1;
1 3 6 2 1 1 1;
1 4 6 2 1 1 1;
1 5 5 3 1 1 1;
1 6 4 4 2 1 1;
1 7 4 4 5 1 1;
2 1 7 1 5 1 1;
2 2 7 1 3 1 1;
2 3 6 2 1 1 1;
2 4 5 3 2 1 1;
2 5 5 3 2 1 1;
2 6 4 4 3 1 1;
2 7 3 4 4 1 1;
3 1 6 1 4 1 1;
3 2 6 2 3 1 1;
3 3 6 3 2 1 1;
3 4 5 3 2 1 1;
3 5 4 4 3 1 1;
3 6 3 5 3 1 1;
3 7 3 5 4 1 1;
4 1 6 2 4 1 1;
4 2 6 2 3 1 1;
4 3 5 3 3 1 1;
4 4 4 4 3 1 1;
4 5 3 5 3 1 1;
4 6 2 6 3 1 1;
4 7 2 6 4 1 1;
5 1 5 2 4 1 1;
5 2 5 3 4 1 1;
5 3 4 4 4 1 1;
5 4 3 5 4 1 1;
5 5 3 5 4 1 1;
5 6 2 6 4 1 1;
5 7 2 7 4 1 1;
6 1 5 4 7 1 1;
6 2 4 4 5 1 1;
6 3 3 5 5 1 1;
6 4 2 5 5 1 1;
6 5 2 6 5 1 1;
6 6 2 7 5 1 1;
6 7 1 7 7 1 1;
7 1 4 4 7 1 1;
7 2 4 4 6 1 1;
7 3 2 5 6 1 1;
7 4 2 6 6 1 1;
7 5 2 6 5 1 1;
7 6 1 7 5 1 1;
7 7 1 7 7 1 1];
a=addrule(a,rulelist);
a=setfis(a,'DefuzzMethod','centroid');
writefis(a,'fuzzpid');
a=readfis('fuzzpid');
%pid controller
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005,);
%sys=tf(133,);
dsys=c2d(sys,ts,'tustin');
=tfdata(dsys,'v');
u1=0.0;u2=0.0;u3=0.0;
y1=0.0;y2=0.0;y3=0.0;
x=';
error1=0;
e1=0.0;
ec1=0.0;
kp0=0.40;
kd0=1.0;
ki0=0.0;
for k=1:1:500
time(k)=k*ts;
rin(k)=1;
%using fuzzy inference to tunning PID
kpid=evalfis(,a);
kp(k)=kp0+kpid(1);
ki(k)=ki0+kpid(2);
kd(k)=kd0+kpid(3);
u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);
if k==300
u(k)=u(k)+1.0;
end
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y1-den(3)*y2-den(4)*y3+num(1)*u(k)+num(2)*u1+num(3)*u2+num(4)*u3;
error(k)=yout(k)-rin(k);
ei=ei+error(k)*ts;
u3=u2;
u2=u1;
u1=u(k);
y3=y2;
y2=y1;
y1=yout(k);
x(1)=error(k);
x(2)=error(k)-error1;
x(3)=x(3)+error(k);
e1=x(1);
ec1=x(2);
error2=error1;
error1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('Time(second)');ylabel('rin,yout'); a=addmf(a,'output',1,'NB','zmf',[-3*f3,-1*f3]);
以下的所有1改成2 和3
回复 沙发 yufeng 的帖子
谢谢.这样改后可以调出来
页:
[1]