sh_lin30 发表于 2009-9-17 22:45

关于欧拉角

动力学中，转动按313的顺序，欧拉角分别是进动角、章动角和自转角
                                                这三个角度分别代表什么意思？就自转角来说：如果X是极轴，应该绕X轴才叫自转

陀螺中，转动按321的顺序，欧拉角分别是俯仰、偏航和滚转
                                          很好理解，绕Z俯仰，绕Y偏航，绕x滚转

可是在动力学中313只有绕Z和X转

望指教

cooller 发表于 2009-9-18 00:24

找一本动力学的书看看。或者找一本陀螺或者机器人方面的书看看。假定z为3，y为2，x为1，则313就是分别绕z、x和z轴转动。由于转动有相对于固定坐标系和相对坐标系之分，可以分为很多种欧拉角。

sh_lin30 发表于 2009-9-18 23:20

2楼就是看了，发现不同才问的！

debateshang 发表于 2009-9-26 13:16

313---这三个绕坐标轴运动，不是在一个坐标系进行的，如第一个3在xyz坐标系绕z转动，而第二次的1为转动后的x轴转动的此时坐标系x1y1z1，
第三次那个z轴又在绕z1的坐标系转动的了


，那个然后1轴转动相当于绕节线转动了

sh_lin30 发表于 2009-10-23 22:47

楼上给推荐本书吧，谢谢

debateshang 发表于 2009-10-25 15:57

毕学涛《高等动力学》
天津大学出版社 1994.12
不过这本书印刷错误挺多的，但是将欧拉角上应该没有错误
如果书太老，不容易找到的话，齐朝晖的《多体系统动力学》应该也有介绍，

sh_lin30 发表于 2009-10-27 22:55

谢谢
6#

再谢！
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