kywu13 发表于 2009-6-9 15:48

如何处理加速度问题

请教一个问题，我是做多机器人协调的，最近遇到个问题，就是为了协调，控制一个机器人是需要其他机器人的加速度信号，请问如何处理。因为另一个机器人的控制对本机器人来说是未知的。谢谢。有过类似问题的同仁，请给些意见。谢谢。

nonlinear 发表于 2009-6-9 18:23

“因为另一个机器人的控制对本机器人来说是未知的。”
意思是不能得到另一个机器人的加速度信息么？

要实现编队控制，不可能是任何两个机器人之间都没有信息通道

kywu13 发表于 2009-6-11 08:54

不是没有通信，而是一般情况下，加速度信息是不能直接使用的，需要另行处理。

这样问吧，当控制里面需要用到加速度信号时，怎么处理？

liljx_2008 发表于 2009-6-14 16:08

一般在控制里面如果用到加速度信号，其不可测，则用状态估计的方法对其进行估计。

ll_18301 发表于 2009-6-14 16:23

线性系统估计比较简单，常用的方法是kalman滤波

nonlinear 发表于 2009-6-15 19:27

一般建立运动系统的状态方程的时候，加速度不是系统状态量吧？
此时，如何用状态估计？

liljx_2008 发表于 2009-6-15 20:45

回复 6楼 nonlinear 的帖子

运动系统的状态方程中，加速度不是系统的状态量，可能是它的导数的物理意义的原因吧。
但是如果它是控制过程中的必须量的话，因为它不能作为输出量，所以只能以状态的形式出现，我想拓展这样的一个状态应该不是难事，只是不必计较它的导数的意义了。

nonlinear 发表于 2009-6-15 22:54

恩，谢谢您的回复。

不过，对于运动系统的动力学问题，想取得其加速度，我仍然觉得可能不是一个状态估计问题。
状态估计是指对系统本身状态的一个估计，就如我在6楼所说。其次，加速度即使通过扩展，可能不能让其成为系统状态。因为系统的位移和速度已经包含了运动系统的所有运动信息，即加速度信息也是可以是由位移和速度信号通过线性组合得出的（根据运动学方程，已知位移和速度，很容易由牛二定律得出加速度）。换言之，加速度信号是个冗余量，它表达不到状态方程中去。

个人意见，仅供参考。

liljx_2008 发表于 2009-6-16 09:25

回复 8楼 nonlinear 的帖子

有道理。我那样做也使系统升维了，给系统增加了些麻烦。
如主任所言“加速度信息也是可以是由位移和速度信号通过线性组合得出的”，那么，如此以来，楼主的问题应该就解决了，可以通过位移和速度信号来得出加速度了。

马社 发表于 2009-7-2 23:52

加速度最容易测量，到处都是
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