函数hinfsyn的用法
= hinfsyn(p,nmeas,ncon,glow,ghigh,tol) 里面的参数意义，以及P的格式我都知道。但，在应用hinfsyn函数的时候总会出现错误如下：
does not have full row rank at s=0
??? One or more output arguments not assigned during call to 'hinf_st'.
Error in ==> D:\MATLAB6p5\toolbox\mutools\commands\hinfsyn.m
On line 129 ==> = hinf_st(p,nmeas,ncon,gmin,gmax,quiet);
(1).不知道是什么原因，查资料，说是与输入所造成的奇异性有关，不知道奇异性指的是什么，如何解决这种奇异性；怎样解决这样的问题才可以设计出H无穷次优控制器。
(2).还有个问题就是定义P时，我用的定义方法是用函数sysic P的输出有没有先后顺序，是否是先写输出是目标输出，后写的是nmeas所指的输出。
请大侠指点 是说 在s=0的时候不满秩，这点产生了奇异吧，你再检查一下此时刻的矩阵 不满足DGKF求解的条件2，3
需要D加一个很小的正数
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谢谢指点我做的时候没有考虑满足的条件，还没有深入理解这个条件的用处
我查了些资料，想知道
DGKF条件是不是:
There exists a stabilizing conmller such that IITzvI<gamma.if and only if the
following three conditions hold.
(i) H, E dom(Ric) and X := Ric(H,) >=0
(ii) J, E dom(Ric) and Y := Ric(J,) >=0.
(iii) p(XY) < gamma^2
DGKF每个字母表示什么意思，D是指什么？（不好意思，这个方面接触时间不长，基础不好）
D怎样加个很小的数，根据什么，怎么分析的？
谢谢
回复 地板 qq2132008 的帖子
经查资料探究，发现问题出在不满足基本条件对于一个系统矩阵P=pck(A,,,)要满足如下四个条件：
1.（A,B1）可稳定，（C1,A）可检测
2.（A,B2）可稳定，（C2,A）可检测
3.D12'*=
4.*D21'=
现在的问题出在不满足这四个条件中的几个
我的问题是在不满足此条件时，如何改正使之满足
minfo(P)
system: 4 states 3 outputs 4 inputs
A =
-0.3333 -0.6667 0 0
1.0000 0 0 0
-0.0149 -0.0298 -0.3174 -0.6348
0.0864 0.1728 0.9074 -0.1851
B1 =
0 0.3333
0 0
0.0447 0.3112
-0.2593 -0.0000
B2 =
0.3333 0.3333
0 0
0.0149 0.3112
-0.0864 -0.0000
C1 =
-0.3333 -0.6667 0 0
C2 =
-0.3000 -0.6000 0.3213 0.6426
-0.3333 -0.6667 0 0
D11 =
1.0000 0.3333
D12 =
0.3333 0.3333
D21 =
0.9000 0.0000
1.0000 0.3333
D22 =
0.3000 0.0000
0.3333 0.3333
nmeas = 2;
ncon = 1;
gmin = 0;
gmax = 10;
tol = 0.001;
=hinfsyn(P,nmeas,ncon,gmin,gmax,tol);
这时就会出现如上的错误，不知道这个问题该怎么解决 学习中，谢谢{:{41}:} 楼主，我现在也遇到这个问题，希望能得到帮助，谢谢！ 不错 学习了
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