关于预测控制中kalman滤波的问题
请问有没有预测控制中的kalman滤波的达人？ 卡尔曼滤波用在求解观测器的反馈增益矩阵中，它的matlab程序怎么写？小弟想了很久了，还是写不好~希望达人给予指点还有就是其中的噪声的协方差阵 q和r应该怎么取？ 急切盼望达人解答。。。qq38093155[ 本帖最后由 风花雪月 于 2008-4-7 15:28 编辑 ] 关于kalman预测的matlab程序%红线是原始曲线，蓝线是预测曲线
t=0.1:0.1:6;;
x=exp(t);
i=1:60;
plot(i,x,'r');
hold on
%%以上是要预测的曲线：y=exp(x);
%系统方程：x(k+1)=fi*x(k)+gm*w(k)
%观测方程：z(k)=h*x(k)+v(k)
fi=1.1052;
h=1;
gm=1;
w=randn(1,60);
v=randn(1,60);
xy(1)=0;
p(1)=0;
z(1)=x(1)+w(1);
R=(std(v)).^2;
Q=(std(w)).^2;
k(1)=fi*p(1)*h'*(h*p(1)*h'-R);
for i=2:60
xy(i)=fi*xy(i-1)+k(i-1)*(z(i-1)-xy(i-1));
p(i)=fi*p(i-1)*fi'-fi*p(i-1)*h'*inv((p(i-1)+R))*h*p(i-1)*fi+Q;%%%%
k(i)=fi*p(i)*h'*inv(h*p(i)*h'+R);
z(i)=x(i)+w(i);
end
n=1:60;
plot(n,xy);
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