模糊控制中物理参数的归一化问题
各位大N好，我有个问题 ，我现在在做一级倒立摆的模糊控制，是基于动力学系统的SIRM模糊控制，我也参考了一些文章，但是现在我的问题是，大家都说 小车的角度范围要多少，位移要多少，把他们归一化到-1到+1的范围内，但是具体怎么做呢，怎么归一化？角度和唯一还好说但是角速度和车速度又怎样归一化呢啊？通过控制系统后计算出来的最优控制力又怎样处理，需不需要放大处理？我觉得需要，但是又怎么做呢？希望高手帮我指名方向啊 举个例子：如果你要控制角度范围是【－30，30】，那么你在输入模糊控制器之前就应该将它乘以一个大小为1/30的增益就可以将论域化为【－1，1】区间了 是的 ，对于角度和车速度 我可以这样处理因为我已经知道他们的范围 但是对于角速度 和车速度呢？还有对计算出来的最优控制力呢？这些我没有经验不知道他们的范围是多少啊 1：可是试试用simulink中的求导模块看看速度的大概范围，然后在用增益模块调整。2：对于输出那只能慢慢调整了，我也没有什么好办法。 谢谢啊，我试试，你的意思是不是说我让小车的角度参数通过 求导模块，然后给出特定的最大最小值 观察求导模块输出后的取值范围？ 然后小车的速度以此类推？ 关于取值范围问题，只能让系统运行后观察，但基本不会是对称的，但你可以以最大的为准。
如果有正有负，但正的或者负的值相对另外的要小，就直接以另外的（正或负）为准来转化到论域。
你也可以查阅些资料，看别人都是怎么来实现的。
对于因子问题需要慢慢调试. 谢谢大家！ 突然又有一个问题 相关的。如果是在系统中运行时调试来找参数的话 那最优控制力会影响小车的4个参数 ，也就是说 如果找不到最有控制力的大概范围的话，那么找到的小车的4个物理参数的范围也肯定是错误的，那样没有办法处理了啊 ，我现在知道物理公式，用导数求极值的方法行么？ 但是系统不是线性的 怎么处理呢？ 要是在Matlab中怎么处理，上面有一位说 求导 然后判断范围，那我现在知道小车的角加速度要两次积分才有小车角度的工事，但是能不能得出工事还不知道，因为式子中还应用了别的参数，怎么处理，一头雾水求助！我怎么越想越晕了！求助
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