fl_potato 发表于 2007-2-10 14:04

求教Poincare映射的问题

各位大哥大姐,昨天看了篇文章,怎么看都不知道怎么推导出来的,请高手指点一下,最近在写毕业论文,想用一下这种方法,无奈理论水平太差,看不明白。
主要几步在附件的图片中,是我根据我的理解翻译的,不知道理解的对不对,文章是:Y.Nakamura, T.Suzuki and M.Koinuma, ``Nonlinear behavior and
control of a nonholonomic free-joint manipulator", IEEE
Transactions on Robotics and Automation, vol. 13, no. 6, pp.
853-862, 1997.

主要是不明白它的Poincare映射是怎么求出来的,跪求高手指点一下,不胜感激。
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