请问如何建立如下含摩擦的Lagrange动力学方程呢？
两个长方块通过转动铰连在一起，放于一个很粗糙的表面上。如下图所示施加一个外力，引起两连杆的运动。开始时杆2旋转，杆1在静摩擦作用下不动，直到杆2对其的作用大于静摩擦，杆1才开始运动。考虑静摩擦和动摩擦，请问如何建立该二连杆在平面运动的第一类Lagrange动力学方程呢， 即外力阵B应该如何确定呢？连杆1开始时受到静摩擦作用，其大小未知，导致外力阵B项不能事先确定，应该如何解决呢，请高手指点迷津，谢谢！而要是通过Lagrange方程求铰的约束力进而确定静摩擦力大小，可外力阵项的摩擦力仍然不能事先确定，矛盾哪，困惑ing :@L 有哪位高手能给点启示啊，谢谢！
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