[求助]请问有人清楚非线性系统能控性的判断吗？
形如x'=f(x,u)
y=g(x)
的系统的能控性怎么判断？
或者特殊一些的仿射系统：
x'=f(x)+g(x)u
y=h(x)
的能控性？
希望达人能释疑解惑，谢谢!
[ 本帖最后由 xmwhit 于 2006-12-24 08:26 编辑 ] 1、对非线性系统来说，一般以非线微分几何理论为工具，进行其能控性与能观性，也没有完全解决了这样的问题。
2、建议您参考有关期刊论文！ 对于解析系统，即 f 为解析函数，运用李代数可以给出系统在某个状态附近局部能控的秩条件。参看77年IEEE TAC上的文章 nonlinear controllability and observability. 中文参看程代展的《非线性系统的几何理论》。
另外，对于具体的非线性系统的能控性，也有一些针对性很强的判别条件，我见过但是没有仔细研究过，事实上在网上或者图书馆相关期刊数据库中按 title 查一下controllability, 就会有很多专门讨论该话题的文献。 最近科学院的郭雷院士和其学生孙轶民对此做了一些研究，给出了几种非线性控制系统全局能控性的判别法。可见郭雷院士的主页，或直接打开下面链接
http://lsc.amss.ac.cn/~lguo/SD4.pdf 请问郭雷院士的主页是什么呀？ 请问郭雷院士的主页是什么呀？
http://lsc.amss.ac.cn/~lguo/index-c.htm
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