再问一个(关于PID控制)
还是那句话,偶是个菜鸟这个PID控制器的三个参数到底该怎么来设置??
还有就是PID要实现怎样一个目的?? 恐怕你还是先要把控制弄懂吧,否则这个问题怕是说不清了 其实关于PID的资料很多你完全可以自己在网上进行查看,也可以看以前的帖子,就给你在说一遍吧
PID控制器各校正环节的作用如下:
(1)比例环节能迅速反应偏差信号,偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以
减小偏差。但比例控制不能消除稳态误差,kp的加大会引起系统的不稳定;
(2)积分环节控制的作用主要用于消除静差,提高系统的误差度。只要系统存在偏
差,积分控制作用就不断的积累,输出控制量以消除误差。因而只要有足够的时间,积分
控制将能完全消除误差。积分作用的强弱取决于积分时间常数,积分作用太强会使系统超
调加大,甚至使系统出现震荡;
(3)微分环节反映偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在信号变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动态响应速度,减少超调量,克服震荡,减小调整时间,使系统的稳定性提高,从而改善系统的动态性能。但微分作用过大,容易引进高频干扰,使系统对扰动的抑制能力减弱。
PID最终的目的是优化曲线,使你的输出紧跟输入,还有超调量等等参数尽可能小! pid三个参数就是比例,积分,微分系数,可以通过试凑法进行设定。
发现误差加大,加大比例系数。
发现超调,降低积分系数。
一般情况先不用微分环节,等比例和积分调的差不多了,再加点微分系数上去。 可以用根轨迹法,画出系统的根轨迹图,根据穿越jw 轴上的值得出Km,wm,然后利用公式计算得出即可。 参数整定,呵呵
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