leafsong 发表于 2006-8-24 16:17

求助：自抗绕控制器中扩张状态观测器S-函数编写

扩张状态观测器S-函数：
function =han_eso(t,x,u,flag,a2,d,bet,b,T)
switch flag,
    case 0
      =mdlInitializeSizes;
    case 2
      sys=mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T);
    case 3
      sys=mdlOutputs(x);
    case {1,4,9}
      sys=[];
    otherwise
      error(['Unhandled flag=',num2str(flag)]);
end
function =mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates=0;
sizes.NumDiscStates=3;
sizes.NumOutputs=3;
sizes.NumInputs=2;
sizes.DirFeedthrough=0;
sizes.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes(sizes);
x0=;
str=[];
ts=[-1 0];
function sys=mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T)
e=x(1)-u(2);
sys(1,1)=x(1)+T*(x(2)-bet(1)*e);
sys(2,1)=x(2)+T*(x(3)-bet(2)*fal(e,0.5,d)+b*u(1));
sys(3,1)=x(3)+T*bet(3)*fal(e,0.25,d);
function sys=mdlOutputs(x)
sys=x;
function f=fal(e,a,d)
if abs(e)<d
    f=e*d^(a-1);
else
    f=(abs(e))^a*sign(e);
end
运行之前已经给定T＝0.01，
运行时出现错误：
Input argument "T" is undefined.
不知道是什么原因，请高手指点一下吧！

[ 本帖最后由 leafsong 于 2006-8-24 16:21 编辑 ]

leafsong 发表于 2006-8-25 18:55

是什么原因呢？请大家帮帮忙吧。

金星 发表于 2006-8-27 09:28

你是调用哪个函数出现这种问题的？
我觉得有可能是由于函数调用顺序上除了问题，可以逐个函数调用测试。
最好检查一下路径。
这是我个人的看法，不一定正确。

金星 发表于 2006-8-27 09:57

求教：关于rtw

我对简单的微分方程
               x'=-2x+u
进行仿真时，出现了以下问题：
Error executing build command: Error using ==> make_rtw
Error using ==> rtwgen
Error evaluating 'InitFcn' callback of block_diagram 'MyFirst'. Undefined function or variable 'Initiazation'.
通过帮助文件，我进行了一些设置，但调不过来。有没哪位高手遇到过此问题，麻烦指点一下。

金星 发表于 2006-8-27 09:58

Sorry!

我发错了，不好意思！

leafsong 发表于 2006-8-29 09:22

是调用mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T)时出的问题
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