少少凌 发表于 2015-8-31 20:11

求助关于旋转矩阵的计算问题。。。

请问各路大神，立方体结构的Stewart平台各个支腿的旋转矩阵应该如何求得？？？。。。
急！！。。。
非常感谢！！！。。。

Edinburgh 发表于 2015-9-1 08:27

以下摘自一篇硕士论文







少少凌 发表于 2015-9-3 09:43

Edinburgh 发表于 2015-9-1 08:27
以下摘自一篇硕士论文

这篇论文我也看过。。。也知道用这种方法、、、
可是这个角度如何来确定呢。。。？
立方体结构的Stewart平台。。。

Catsayer 发表于 2015-9-17 21:44

本帖最后由 Catsayer 于 2015-9-17 21:46 编辑

少少凌 发表于 2015-9-3 09:43
这篇论文我也看过。。。也知道用这种方法、、、
可是这个角度如何来确定呢。。。？
立方体结构的Stewar ...
你是指\begin{matrix}
\alpha &\beta& \gamma
\end{matrix}   这三个角度吗?

少少凌 发表于 2015-9-28 21:23

Catsayer 发表于 2015-9-17 21:44
你是指这三个角度吗?

对的。就是这三个角度如何得知？？？

Edinburgh 发表于 2015-9-29 17:21

少少凌 发表于 2015-9-28 21:23
对的。就是这三个角度如何得知？？？

这三个量是由你的平台姿态确定的

Catsayer 发表于 2015-9-29 18:38

少少凌 发表于 2015-9-28 21:23
对的。就是这三个角度如何得知？？？

正问题的话这三个角应该已知的,反问题的话这三个角应该是你要求解的

少少凌 发表于 2015-9-30 09:26

Catsayer 发表于 2015-9-29 18:38
正问题的话这三个角应该已知的,反问题的话这三个角应该是你要求解的

我现在要做的就是求解出这三个角度。也就是立方体结构的Stewart平台六个支腿的旋转矩阵。。。

suffer 发表于 2015-10-3 09:15

少少凌 发表于 2015-9-30 09:26
我现在要做的就是求解出这三个角度。也就是立方体结构的Stewart平台六个支腿的旋转矩阵。。。

感觉楼主好像对Stewart平台的工作机理还不是很清楚
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