请教关于非光滑Floquet乘子的计算问题
在计算Floquet乘子过程中，如果系统是分段光滑的并含有切换面，在求解切换前的基本解矩阵时利用直接求积分法的话
（1）导出原微分方程的一阶近似扰动方程，设对应雅克比矩阵为A（t）。
（2）用直接数值积分法求解矩阵方程初值问题：
http://forum.vibunion.com/forum.php?mod=attachment&aid=Mzg3ODh8Y2VlMWVmZjJ8MTM3NDU0NzcyOHwxOTA5NzJ8NzQ1ODQ%3D&noupdate=yes
的解在周期末T处的值x（T）。注意单位矩阵的第一列作为初值时求得的x（T）作为x（T）的第一列，依次相同。
（3）求解x（T）的特征值就是floquet乘子。这里，由于不同时间段内，系统的状态方程不同，这里对应的雅可比矩阵也不同，在求解时该如何确定在什么时间用不同的雅可比矩阵
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