求助关于连续模型的离散化编程结果
最近在研究倒立摆的控制问题，由于方法是离散化的，因此必须把倒立摆连续模型离散化，转换成为差分方程，但遇到一个问题。恳请大家解答：原程序如下：>> A = ;>> B = ;
>> C = ;
>> D = 0;
>> dsys=c2d(tf(ss(A,B,C,D)),0.01)
Transfer function from input to output...
5e-005 z + 5e-005
#1:-----------------
z^2 - 2 z + 1
0.00015 z + 0.00015
#2:-------------------
z^2 - 2.003 z + 1
Sampling time: 0.01
问题1：两个z传递函数是什么意思，它说的是从输入到输出，但我看不出来俩个传递函数有什么区别
>>=tfdata(dsys,'v');
num =
den =
问题2：用tfdata 抽取差分方程的系数num,den.但不明白这个表达式是什么意思。 1.B(4*1)-> 1 input, C(2*4)-> 2 output
2.num/den是cell, try num{1}, num{2}, ...<- 2 output
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